Fk là gì

quý khách ước ao nâng cao câu hỏi này? Cập nhật câu hỏi để nó chỉ triệu tập vào một vụ việc bằng cách chỉnh sửa bài đăng này .

Đóng cửa 2 năm kia .

Bạn đang xem: Fk là gì


Tôi tất yêu tra cứu thấy bất kỳ tlỗi viện tốt như thế nào cho phim hoạt hình, số đông thỏng viện mà lại tôi tra cứu thấy đích thực cũ và vẫn dứt vận động, tuy nhiên tôi nhận biết rằng các tlỗi viện kha khá nhỏ, bởi vậy tôi sẽ lưu ý đến về vấn đề tự mình viết mã: tôi đề xuất bước đầu tự đâu ? Những điều cơ bản đến vấn đề này là gì? Có một cuốn nắn sách về điều này?

Một số lưu ý thêm về một format tệp xuất sắc cho phim hoạt hình cũng khá được đánh giá cao.

Tôi đang thực hiện C ++.


Đừng thay viết bất kể điều gì từ trên đầu. Tđê mê khảo mã hiện tại tất cả cùng đem nó từ bỏ đó.

Và ví như bạn có nhu cầu phát âm tài liệu:


Động học tập chuyến qua chỉ là 1 ĐK tiên quyết đến động học nghịch đảo, nói chung.

Đối cùng với hễ học tập sự chuyển tiếp giữa, bạn yêu cầu có một số loài kiến ​​thức về chuỗi biến đổi (ví dụ biểu vật chình họa Có nghĩa là gì). ví dụ như, một điểm xuất sắc để ban đầu là quy ước Denavit-Hartenberg. Đối cùng với cồn học tập nghịch hòn đảo, phân tích Giải pháp tọa độ theo chu kỳ luân hồi (CCD), nghịch hòn đảo Jacobian, đưa vị Jacobian cùng những giải pháp nghịch đảo đưa . Những khái niệm cùng thuật tân oán này hỗ trợ cho bạn một chiếc nhìn tổng quan liêu về toán thù học tập và một trong những phần vật dụng lý của nghành này. Thư viện, ngôn từ lập trình hoặc định dạng tệp ko lúc nào là nguyên tố thiết yếu nếu như bạn cũng muốn hiểu đông đảo gì xẩy ra đằng sau phép màu.

Nếu bạn cần một chiến thuật gấp rút hoặc một nhân tố cho một trong những áp dụng cơ mà ai đang thao tác, thì hãy coi một trong những thư viện được cung cấp vào (các) câu trả lời khác tại trên đây. Nếu chúng ta là người sản phẩm công nghệ, thì OpenRAVE là một trong con quái thú đáng được nhắc đến. Dường như, còn tồn tại Hộp cơ chế Robot Matlab (miễn sao bạn trực thuộc một số loại chuyên môn đó của vấn đề).

Tất cả những có mang đem lại một cân nặng kết quả tất cả liên quan trên phương pháp tìm tìm thích thú của khách hàng, khôn cùng tiếc nuối vày ko đăng những liên kết cho những tư liệu tốt.


Bài viết gốc: Tôi cần biết gì về Động học tập nghịch đảo?

quý khách hàng hoàn toàn có thể sẽ nghe nói về Inverse Kinatures. IK là 1 trong những khí cụ thịnh hành vào Unity với giao diện laptop, tuy thế ví như đấy là lần trước tiên bạn thử chế tạo hoặc thực hiện hệ thống Inverse Kinographics thì chúng ta có thể muốn biết thêm cụ thể. Tôi đã giải thích IK là gì, xác minh từ bỏ vựng và xem lại giải pháp thực hiện. Từ vựng quan trọng nhằm gọi IK là gì?

Trước lúc họ đi vào trung trung khu của IK, chúng ta đề nghị xác minh một số tự vựng liên quan đến IK. IK là 1 trong những phương thức được vận dụng cho một khung hình gồm khớp nối. Một khung người khớp nối là gì?

Cơ thể tất cả khớp nối

Một khung hình có khớp nối có thể thay mặt mang lại hầu như những khung hình phim hoạt hình nlỗi con fan cùng động vật với bộ xương. Nói một cách đơn giản, một cơ thể gồm khớp nối là 1 trong những cây của những chuỗi link. Các chuỗi link được sinh sản thành từ bỏ những khớp và link, trong số ấy một links là 1 trong những hình tròn cứng.

*

Các nhiều loại khớp

Đối cùng với khớp, gồm hai nhiều loại. Loại khớp thứ nhất là khớp quay vòng. Nó được liên kết với 1 link luân chuyển quanh nó.

Một khớp cù vòng y như chân thân của đồng hồ thời trang - với klặng đồng hồ làm liên kết.

*

Khớp hình lăng trụ là khớp nối làm sao để cho liên kết được kết nối dịch trường đoản cú khớp để mở rộng / rút ngắn links.

*

Một khớp hình lăng trụ vận động giống như kéo dãn dài / rút ít lại chiều lâu năm của tay vậy hoàn toàn có thể thu vào tư trang hành lý của chúng ta. Nếu các bạn nhìn kỹ, một tay rứa tư trang hoàn toàn có thể thu vào có 4 khớp hình lăng trụ. 2 khớp hình lăng trụ nằm tại giữa tay nạm cùng 2 khớp hình lăng trụ không giống nằm dọc xuống tay núm làm việc bên trên cùng của tư trang hành lý.

Nếu chúng ta hoảng loạn do các khớp hình lăng trụ, đừng lo lắng. Chúng ko được áp dụng tiếp tục trong Chuyển đụng nghịch đảo, với nlỗi chúng ta cũng có thể nói, không tồn tại con tín đồ như thế nào có khớp hình lăng trụ - chỉ có khớp luân phiên tròn.

Xem thêm: Nightstep Là Gì ? Nỗi Ám Ảnh Nightcore

Cấu trúc phân cấp

Một cơ thể khớp nối gồm một khớp gốc. Khớp cội là các đại lý của kết cấu. Khớp cội cho một fan hình tín đồ thường xuyên là trung tâm của hông. Cơ thể khớp nối được hiện ra xuất phát điểm từ một cây khớp cùng links, bắt đầu tự khớp cội. Một khớp với links mới tương tự như nhỏng một nhánh mới bên trên cây. Liên kết / khớp trong là 1 trong liên kết / khớp ngay sát cùng với khớp gốc hơn vào khối hệ thống phân cấp cho cây của thân khớp nối, vày nó liên quan đến khớp / link đang cho. Liên kết / khớp xung quanh là một liên kết / khớp ở giải pháp xa khớp nơi bắt đầu trong hệ thống phân cấp cho cây của thân khớp nối.

Cố rứa cuối

Một effector cuối là 1 địa điểm tại đoạn outboard tuyệt nhất của liên kết outboard duy nhất. Nó là hoàn thành miễn giá tiền của chuỗi những khớp với liên kết xen kẹt. Hiệu ứng cuối chưa hẳn là khớp. Hiệu ứng cuối chỉ đối kháng thuần là địa chỉ sống cuối khung người bao gồm khớp nối. Một cơ thể khớp nối có thể có nhiều cảm giác đầu cuối, y như một cây nhị phân rất có thể có không ít lá.

*

End Effector được bộc lộ nlỗi một vòng tròn blue color lá cây ở đây.

Khớp nối với tư thế

Khớp nối là 1 trong những vòng quay / dịch của khớp di chuyển một link được liên kết. Mặt không giống, một tứ cầm là 1 tập vừa lòng những khớp nối dẫn đến việc định vị khung người khớp nối. Nói phương pháp khác, tư cố là 1 trong những quý giá vectơ rứa vì quý giá vô phía.

Chuyển động học tập là gì?

Trước Lúc chúng ta cũng có thể phát âm được Chuyển đụng nghịch đảo là gì, bọn họ đề xuất tò mò Chuyển rượu cồn chuyến qua là gì. Hàm / thuật toán Chuyển tiếp Chuyển cồn lấy tứ nuốm làm đầu vào với tính tân oán địa điểm của bộ lọc cuối làm cổng đầu ra. Chuyển rượu cồn chuyển tiếp là chức năng nghịch hòn đảo của Động học nghịch hòn đảo. Với Chuyển động sự chuyển tiếp giữa, bạn phải khẳng định toàn cục tứ thế của một khung hình gồm khớp nối để cung cấp tính năng / thuật tân oán với đầu vào bốn vậy. Như vậy tức là bạn cần xác minh khớp nối của từng khớp trong cơ thể khớp nối. Vấn đề này hoàn toàn có thể tốt nếu bạn gồm số lượng khớp ít, tuy nhiên với con số khớp cao thì điều này có Xu thế tẻ nphân tử.

Động học tập nghịch đảo là gì?

Bây tiếng, hãy tưởng tượng nếu bạn muốn phần tử cuối của cơ thể được khớp nối của chúng ta có được một địa chỉ mục tiêu ví dụ. Vấn đề này tức là chúng ta biết địa chỉ của phần tử ngừng cơ mà bạn muốn nhắm phương châm, tuy nhiên bạn đắn đo tư thế của khung người được khớp nối đề nghị là gì nhằm phần tử đầu cuối đã đạt được địa điểm kim chỉ nam này. Đây là nơi Inverse Kinatures lan sáng!

*

Nghịch đảo nghịch đảo là hàm / thuật toán thù nghịch hòn đảo của Chuyển hễ chuyến qua. Hàm / thuật tân oán Chuyển hễ chuyển tiếp lấy một địa điểm đích làm cho nguồn vào với tính toán bốn rứa quan trọng mang lại bộ thanh lọc cuối để đạt đến địa điểm đích - bốn nỗ lực là cổng output.

Như chúng ta có thể thấy, đầu vào cùng Áp sạc ra được thay đổi thân FK cùng IK. Với Inverse Kinographics, chúng ta ko đề xuất xác minh toàn thể bốn núm của một cơ thể gồm khớp nối - điều đó được xem toán cho chính mình bởi thuật toán thù IK. Với IK, bạn chỉ việc xác định vị trí là nguồn vào.

Inverse Kinatures thực hiện toàn bộ những quá trình tính tân oán đầy thử thách nhằm tính toán tứ núm là gì. Ở tâm lý Before, gồm một cơ thể khớp nối cùng với một trong những tư vậy được nghe biết. Nó xác định một địa chỉ phương châm mang đến hiệu ứng cuối để cố gắng dành được. Lúc thuật tân oán IK được vận dụng dồn phần thân được khớp nối, họ đã chiếm hữu mang lại Trạng thái sau. Trạng thái After cho biết thêm một tứ cụ bắt đầu đang được tính toán, làm sao để cho hiệu ứng sau cuối hiện nay đang ở chỗ kim chỉ nam.

Công dụng của IK là gì?

Tại thời đặc điểm này, chúng ta hiểu được IK được vận dụng cho một cơ thể có khớp nối, họ biết một cơ thể có khớp nối được sản xuất thành tự đâu và bọn họ biết sự khác hoàn toàn giữa IK với FK. Chúng tôi có một cái chú ý tổng quan tiền về IK cho tới nay, nhưng mà bọn họ hãy làm cho tròn nó với một số trong những ngôi trường hợp áp dụng tốt IK. IK rất có thể được thực hiện mang đến 1 tay hình người nhằm tiếp cận một đối tượng người sử dụng / kim chỉ nam, như chúng ta đang thấy. IK cũng có thể được sử dụng để bước đi, điều đó chúng ta đã nói mang lại cẳng chân biết bước như thế nào cùng IK tìm ra phương pháp cấu hình các khớp chân. IK thường không được sử dụng nhỏng một hình hình ảnh cồn (tiếp cận một đối tượng), mà nhiều hơn thế là 1 trong những mức sử dụng hoạt hình. Vì vậy, nếu khách hàng đang thực hiện chu trình đi bộ, chúng ta có thể định vị một số trong những size chủ yếu bởi khí cụ IK.

*

Một điểm quan trọng khác về IK là kim chỉ nam / kim chỉ nam của khách hàng không bị số lượng giới hạn ở trong phần một mình - mục tiêu của bạn có thể được khẳng định là chuyển phiên vòng. Ví dụ: ví như cẳng bàn chân của khách hàng cần luân phiên dựa trên địa hình ko phẳng phiu, kim chỉ nam chuyển phiên IK của bạn có thể được khẳng định dựa vào nấc thông thường của sàn công ty. Bằng giải pháp này, cẳng bàn chân của khách hàng nghiêng dọc từ sàn đơn vị, chẳng hạn như khi bạn đã đi lên một độ nghiêng. Lưu ý rằng bạn có thể áp dụng IK để đầu của bạn (hoặc thậm chí là là mắt) quan sát theo một phía một mực. Nếu bạn muốn đầu của người sử dụng đi theo một đối tượng người sử dụng, chúng ta có thể sử dụng IK để đầu theo đối tượng bao quanh.